説明
2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 (シセーギョーツー)のつくりかたを
まとめたレシピ(pdfファイル)です。
作例では3Dプリンタで筐体を出力し、M5Stack CORE2を制御用コントローラとしてArduino IDEでプログラミングします。
レシピ(全19ページ)の内容は以下の通りです。
１． はじめに
２． SHISEIGYO-2概要
３． SHISEIGYO-2の組立て方法
３－１． 部品
３－２． SHISEIGYO-2外観
３－３． 組み立て手順
４． ブラシレスモータID-529XWについて
５． Arduinoサンプルコード
５－１． Arduino IDE
５－２． 必要ライブラリ
５－３． サンプルコード説明
６． SHISEIGYO-2の動作
７． 参考文献
８． 改訂履歴
3Dプリンタ用 筐体3DモデルとArduino IDE サンプルコードは
以下で無料ダウンロードできます。
zipファイルでダウンロードされますので解凍してご使用ください。
・筐体3Dモデル
・Arduino IDEサンプルコード
制御パラメータをタッチパネルで調整できる改良版のコードを以下で公開しております。
こちらも是非ご参照ください。
https://homemadegarbage.com/reactionwheel36
ホイールが高速で回転しますので、接触等には十分お気を付けください。
動作モード
・IMU初期化&倒立動作
リセットボタンでIMUセンサの初期化ができます。手でやさしく起きあげると倒立します。
SHISEIGYO-2
IMUセンサ初期化
手動起き上げ倒立 pic.twitter.com/P4zOUGVJoJ— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 18, 2021
・起き上がり動作
GetUpタッチボタンを押すと、起き上がって倒立します。
物理ブレーキなしにモータの回転制御のみで起き上がります。
SHISEIGYO-2
自動起き上がり倒立 pic.twitter.com/FlqKrcUdxh
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 18, 2021
・倒立安定性
SHISEIGYO-2
安定性 pic.twitter.com/4I73axPioB
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 18, 2021
以下でSHISEIGYO-2 駆動モジュールも販売しております。ご検討ください。
https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-2_module/
モータ接続用コネクタとM5Stack CORE2用5V電源モジュールが実装済みです。
製作に関する質問や作例、代替部品の情報共有などができるよう以下にフォーラムを開設いたしました。
https://homemadegarbage.com/forums/forum/shiseigyo
フォーラムにもお気軽に書き込みください！
