説明
２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker (シセーギョーツーウォーカー) のつくりかたを
まとめたレシピです。
作例では3Dプリンタで筐体を出力し、ESP32評価ボードを制御用コントローラとしてArduino IDEでプログラミングします。
zipファイルにはレシピと筐体3Dモデルと3Dプリント例資料が含まれています。
レシピ(全33ページ)の内容は以下の通りです。
１． はじめに
２． SHISEIGYO-2 Walker 概要
３． SHISEIGYO-2 Walker の組立て方法
３－１． 部品
３－２． SHISEIGYO-2 Walker 外観
３－３． 制御基板作製
３－４． MPU6050 オフセット測定
３－５． サーボモータ調整
３－６． バッテリ周りの配線
３－７． 筐体組み立て
４． ブラシレスモータID-529XWについて
５． SHISEIGYO-2 Walker サンプルコード
５－１．コード説明
５－２．逆運動学による歩行動作
５－３．アプリ動作
６． SHISEIGYO-2 Walker の動作
７． 参考文献
８． 改訂履歴
ホイールが高速で回転しますので、接触等には十分お気を付けください。
異常動作時にはモジュールを安全に手で固定しスイッチをOFFしてください。
レシピ作例ではLiPoバッテリを使用しております、バッテリの商品説明に従って正しく使用してください。
動作
・サーボ アーム位置調整
サンプルコードにはサーボモータのアーム位置を調整するためのアプリも同梱しております。
２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker
サーボのアーム位置を専用アプリで調整 pic.twitter.com/TAeGJ4Pini
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022
・倒立動作
電源スイッチON後に、手でやさしく起きあげると倒立します。
２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker
倒立動作 pic.twitter.com/p2anBztdrL
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022
・歩行動作
サンプルコードに同梱の専用アプリで歩行を制御します。
２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker
専用アプリで歩行制御 pic.twitter.com/GSe8kBalSk
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022
専用基板
以下で制御基板の販売もしております。
https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-2-walker_board
製作に関する質問や作例、代替部品の情報共有などができるよう以下にフォーラムを開設いたしました。
https://homemadegarbage.com/forums/forum/shiseigyo
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