[電子工作レシピ] SHISEIGYO-2 Walker の製作レシピ

説明

２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker (シセーギョーツーウォーカー) のつくりかたを
まとめたレシピです。
作例では3Dプリンタで筐体を出力し、ESP32評価ボードを制御用コントローラとしてArduino IDEでプログラミングします。

zipファイルにはレシピと筐体3Dモデルと3Dプリント例資料が含まれています。

レシピ(全33ページ)の内容は以下の通りです。
　１． はじめに
　２． SHISEIGYO-2 Walker 概要
　３． SHISEIGYO-2 Walker の組立て方法
　　３－１． 部品
　　３－２． SHISEIGYO-2 Walker 外観
　　３－３． 制御基板作製
　　３－４． MPU6050 オフセット測定
　　３－５． サーボモータ調整
　　３－６． バッテリ周りの配線
　　３－７． 筐体組み立て
　４． ブラシレスモータID-529XWについて
　５． SHISEIGYO-2 Walker サンプルコード
　　５－１．コード説明
　　５－２．逆運動学による歩行動作
　　５－３．アプリ動作
　６． SHISEIGYO-2 Walker の動作
　７． 参考文献
　８． 改訂履歴

　

　
　
ホイールが高速で回転しますので、接触等には十分お気を付けください。
　
異常動作時にはモジュールを安全に手で固定しスイッチをOFFしてください。
　
レシピ作例ではLiPoバッテリを使用しております、バッテリの商品説明に従って正しく使用してください。
　
　

動作
・サーボ アーム位置調整
　サンプルコードにはサーボモータのアーム位置を調整するためのアプリも同梱しております。

２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker

サーボのアーム位置を専用アプリで調整 pic.twitter.com/TAeGJ4Pini

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022

　
・倒立動作
　電源スイッチON後に、手でやさしく起きあげると倒立します。

２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker

倒立動作 pic.twitter.com/p2anBztdrL

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022

　
・歩行動作
　サンプルコードに同梱の専用アプリで歩行を制御します。

２足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker

専用アプリで歩行制御 pic.twitter.com/GSe8kBalSk

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2022

　

専用基板
以下で制御基板の販売もしております。
　 https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-2-walker_board
　

　

製作に関する質問や作例、代替部品の情報共有などができるよう以下にフォーラムを開設いたしました。
https://homemadegarbage.com/forums/forum/shiseigyo
　フォーラムにもお気軽に書き込みください！