説明
1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン)のつくりかたを
まとめたレシピ(pdfファイル)です。
作例では3Dプリンタで筐体を出力し、M5Stack ATOM Matrixを制御用コントローラとしてArduino IDEでプログラミングします。
レシピ(全16ページ)の内容は以下の通りです。
１． はじめに
２． SHISEIGYO-1 概要
３． SHISEIGYO-1 の組立て方法
３－１． 部品
３－２． 構成
３－３． SHISEIGYO-1 外観
３－４． 組み立て手順
４． ブラシレスモータID-549XW について
５． Arduino サンプルコード
５－１． Arduino IDE
５－２． 必要ライブラリ
５－３． サンプルコード説明
６． SHISEIGYO-1 の動作
７． 参考文献
改訂履歴
・2020年08月27日：第１版（初版）
・2020年09月09日：第２版
ブラシレスモータ エンコーダ出力信号A, BのATOM Matrixへの配線が逆であったため修正
p. 5 構成図修正
p. 8 配線説明修正
改訂前のレシピを購入された方はお手数ですが、購入時に送信されたメールから再度DLしてください。
DLができない場合はお問い合わせフォームよりお問い合わせください。
3Dプリンタ用 筐体3DモデルとArduino IDE サンプルコードは
以下で無料ダウンロードできます。
zipファイルでダウンロードされますので解凍してご使用ください。
・筐体3Dモデル
・Arduino IDEサンプルコード
APモードでM5 ATOM Matrixに接続してブラウザから制御パラメータを調整できる改良版のコードを以下で公開しております。
こちらも是非ご参照ください。
https://homemadegarbage.com/reactionwheel37
ホイールが高速で回転しますので、接触等には十分お気を付けください。
動作モード
・倒立動作
手でやさしく起きあげると倒立します。
SHISEIGYO-1 倒立動作 pic.twitter.com/wl5uFw4n2a
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2020
・起き上がり動作
ATOM Matrixのボタンを押すと、起き上がって倒立します。
物理ブレーキなしにモータの回転制御のみで起き上がります。
SHISEIGYO-1 起き上がりボタン pic.twitter.com/FL8CuKYO27
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2020
制作いただいた方の作例や代替え部品などは以下で紹介させていただいています。
SHISEIGYO-1 作例
製作に関する質問や作例、代替部品の情報共有などができるよう以下にフォーラムを開設いたしました。
https://homemadegarbage.com/forums/forum/shiseigyo
フォーラムにもお気軽に書き込みください！
制作の様子
