説明
1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC sensorless (シセーギョーワン ディーシー センサレス)のつくりかたをまとめたレシピです。
DCモータを用いて手軽に姿勢制御モジュールを楽しむことができます。
作例では3Dプリンタで筐体を出力し、M5Stack ATOM Matrixを制御用コントローラとしてArduino IDEでプログラミングします。
電流センシング機能を有するモータドライバを採用してエンコーダなしでの姿勢制御を実現しました。
zipファイルにはレシピ(pdfファイル)と筐体3Dモデル(stlファイル)が含まれています。
レシピ(全18ページ)の内容は以下の通りです。
１． はじめに
２． SHISEIGYO-1 DC sensorless 概要
３． SHISEIGYO-1 DC sensorlessの組立て方法
４． Arduinoサンプルコード
６． 応用
７． 参考文献
８． 改訂履歴
改訂履歴
・2023年4月8日：第１版（初版）
Arduino IDE サンプルコードは以下で無料ダウンロードできます。
zipファイルでダウンロードされますので解凍してご使用ください。
・Arduino IDEサンプルコード
ホイールが高速で回転しますので、接触等には十分お気を付けください。
主な必要部品
・M5Stack ATOM Matrix
・Pololu DRV8876 モータドライバ基板
・ノーマルモータ (FA-130タイプ)
倒立動作
手でやさしく起きあげると倒立します。
SHISEIGYO-1 DC sensorless 倒立動作 pic.twitter.com/pJc8mt7106
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 8, 2023
パラメータ調整
SHISEIGYO-1 DC sensorless パラメータ調整
サンプルコードでは機体にAPモードでWiFi接続してブラウザから変数を調整できます。
電源オフ後もパラメータ値は保持されます。 pic.twitter.com/jB7sEixNeY— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 9, 2023
前機種のSHISEIGYO-1 DC は回転測定用エンコーダ接続のためにダブルシャフトモータを使用しておりましたが、SHISEIGYO-1 DC sensorless はモータ電流で回転速度を推定するのでエンコーダが必要なくなりノーマルモータでの姿勢制御が可能となりました。
SHISEIGYO-1 DC sensorless 専用基板
以下で基板のみの販売もしております
https://shop.homemadegarbage.com/product/s-1_dc-sensorless_board/
製作に関する質問や作例、代替部品の情報共有などができるよう以下にフォーラムを開設いたしました。
https://homemadegarbage.com/forums/forum/shiseigyo
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